とりあえず

パンチカーペットでの駆け足にトライしてみたけれど、標準バッテリで安定した駆け足ができませんでした。安定化電源を使うと割と成功するのですが、、、
ということでまず通常歩行を標準バッテリで安定して行えることを確認して、あとは全モーションをパンチカーペット上で行えるように調整しました。パンチカーペット上では足の上下と重心移動がはっきりしていないと成功しません。うまく作れれば、床面での動きにも良い影響がでるような気がします。
写真のような拳法の動きを幾つか作っています。強力な諸手突きをつくっていたら腿ピッチ軸（788HV）のサーボが焼きついてしまいました。うっかり長時間負荷をかけすぎたようです。予備サーボがあってよかった。