Turtlebot2(Kobuki)+ROS Groovyの遠隔操作（その１）
お掃除ロボット「Roomba」を研究開発用ロボットプラットフォームとしたWillowGarage社の"Turtlebot"は、世界中のハッカーによっていろいろな使い方が提案されてきました。2012年末になって機能強化版がYujin Roboti社から"Turtlebot2"(Kobuki)が登場しています。
写真のようにルンバの上にノートPCとKinectを搭載した機体になります（ノートPCやKinectは既にもっているので新規に買う必要はありません）。
最近になってようやく入荷したTurtlebot2を購入し、遠隔操作のテストをしてみました。
ちなみに購入したのは「アールティ」です。
Turtlebot2の上にあるロボット制御用PCのMacbook Airに、遠隔操作用PCのASUS NetbookからSSHでWifi接続し方向キーを叩くと、Turtlebot2は前進後退と左右旋回を行います。
ロボット制御用PCには、"ROS"というロボットの制御用ミドルウェアを利用しています。詳しくはこちら「ROSってなんだ」。
ロボット制御用ミドルウェアには、"ROS"以外にも日本発の"RTミドルウェア"があるんですが、諸事情によりしばらくROSを使うことにします。Macbook Airにわざわざ"Ubuntu 12.04"を入れた理由も「ROSを使いたかったから」です。
ちなみにTurtlebot2を動かすには、2013年1月に公開されたばかりのROSのバージョン"Groovy"をインストールしないといけません。
ROSは使用経験があるので、朝に箱を開梱して、昼前には遠隔操作が出来ました。
以前のバージョンである"Electric"や"Fuerte"に比べてKinect関連の開発情報が少なく、案の定、"Groovy"でのKinectセットアップにつまづいて、モニタツール"image_view"を使ったKinectのRGB+Depthの画像取得できませんでした。
今のところ、先人の方々のホームページを参照してセットアップしています。
年始の抱負でも言っていたとおり「アート系」と「開発系」のスキル強化を目指していて、開発系の一つとして元々予定していた内容で、FPGAボード開発と平行してボチボチやっていきます。次はMacbook Airにマイコンボード＋FPGAボードの開発環境のセットアップが待っています。
余談ですが、日本で発売されているお掃除ロボットは、iRobotのRoomba（米国）、ToshibaのSmarbo（韓国のOEM）、Sharpのココロボ（国産）などが有名かつ海外製が多くてPCメーカのASUSが参戦したりと割と活発なロボット分野になります。日本製ではSharp以外にCCPのラクリートやツカモトエイムのロボットクリーナーなどが出てきましたが、純国産はまだまだ少ないですね。
