足踏み

といっても停滞しているわけではなく、マイロボットの足踏み歩行の研究です。
膝をほぼ９０度曲げた状態から、すばやく足踏みしながら小さい歩幅で前進後退する歩行方法で「バタ足」ともとよばれています。素早い足踏みでも倒れないようにするにはスピードとジャイロの調整がチト難しいですが、コツがわかってくると低い重心でシャカシャカと動けるようになります。横バタ足と旋回バタ足にも挑戦してみよう。
でも、主観的に人間っぽい動きじゃなくなるんで、バタ足は補助的なモーションになるかな。
人間っぽい歩きだと思ったのは、この前のセカンドアニバーサリでの"R-Blue"の歩行です。あの巨体で腕をしっかり振りながら広い歩幅で歩く様子が勇ましい感じ。