MANOI-AT01でお手軽ハンド製作（Sandanの秘密その２）

私は基本的にソフトウェア開発者なのでオリジナルのセンサボードやコアを開発するのが目標です。そのためソフトウェアの高度な情報処理能力をアピールするための運動性能の高いハードウェアを目指しています。
できるだけ早期にソフトウェア開発にとりかかれるように、automoシリーズのハードウェア・コンセプトは「誰でも作れるプラットフォーム」で、可能な限り交換・入手可能な既製品パーツを使い、どうしても必要なオリジナル部分のみを自分で製図して製作しています。
automo 03(Sandan)には、キャッチボール用の開閉ハンドを取り付けています。これも「誰でも作れる」のコンセプトにしたがい、MANOI-AT01の樹脂パーツの組み合わせでハンドをつくってみました。
左がautomo 03(Sandan)のハンド、右がMANOI-AT01ベースのautomo 02(Nico)の脚です。
よ〜くみるとわかりますが、SandanのハンドはMANOI-AT01の脚の樹脂パーツ（補修部品として購入可能）を流用しています。親指部分は樹脂のクロスアーム(4000A)を出力軸に取り付けて4024サーボで開閉し、四指部分はMANOI-AT01のハンドにオリジナル外装を取り付けています。できるだけ人間のバランスに近いサイズにしていてデザインはISAMIのアルティメット・グローブを参考に。3mm塩ビ板４枚を積層してつくっています。

アイデアスケッチはこんな感じ。

これでアナタのMANOI-AT01にもハンドをつけることができます！！
ハンドを使ったデモ動画はこちらから
http://d.hatena.ne.jp/holypong/20070918