ジャイロ回路

ジャイロ回路を採用することでロボットが転倒しようとするときの角速度を検出し転倒しようとする逆方向に力を加えることでバランスを補正するようなモータ制御が可能になる。今回はロボットの進行方向に対してロール軸とピッチ軸の２つを自動補正するようにジャイロ回路を配置することにした。
改造後、KHR-1をピッチ方向（つまり前傾と後傾）に傾けた状態で手を離すと、振り子振動がすぐにおさまりバランスを回復した、、、効果ありだ！！
ところがロール方向（つまり右傾と左傾）に傾けた場合、なかなかバランスを回復できないのでゲインを調整したりソフトウェア設定を変更するためケーブルの抜き差しをしていたら「コネクタ接続誤り」によりジャイロ回路を壊してしまった。というのも、コントロールボードとジャイロ回路では３本１セットのジャンパピンが剥き出しなのでメスコネクタを表裏どちら方向でも挿せるしさらにピン片側２本だけでも挿せてしまう、、、危険だ！！*1
また、ジャイロ回路は「KHR-1の教示機能」を使う時は外す必要があり、このように頻繁に抜き差しするだろうケーブルについては「コネクタ接続誤り」を起こさないような工夫が必要だ。そこで、ジャンパピンに予め「延長ケーブル10cm」を追加することで、ジャイロ関係のケーブルの抜き差しを、”ジャンパピン−メスコネクタ”でなく”延長ケーブルのオスコネクタ−メスコネクタ”とすることにした。これなら表裏間違いなく挿せてうっかりミスもなくなるはず。
ということで、とりあえずジャイロ回路１個と延長ケーブル数本を買い直した。仕方ない、授業料だ。

ジャイロ回路に延長ケーブルを挿した状態。下側が本来のケーブル。

*1:言い訳をすると、早朝にロボットを梱包する前にゲイン調整を仕上げてしまおうと思い少し焦っていたせいで失敗した