［Robot］［Tech］ 逆運動学

「アフロな菅原さん」のところで「逆運動学」ネタで当HPを紹介いただきました。ありがとうございます。
ここ一年はリアルロボット"automo"を製作して競技会に出ることを目標にしてきました（コイツラね↓）

そのため、モーション検討や干渉・逆運動学計算を検証するためのバーチャルロボットのシミュレータ"PUMAN"（ ぴゅーまんですよ〜）の開発が停滞しています（このソフト↓）

しかし「ROBO-ONEの神こと吉村さん」の逆運動学計算歩行の動画をみて以来フツフツと「二足歩行の数式解きたい」熱がましていました。
いまautomoの脚の３次元逆運動学計算の調べたり、サーボを計算結果で制御するための準備をしています。いきなり計算歩行をリアルロボットに実装すると、サーボが焼けたり転倒して負傷する可能性が大なため、バーチャルロボットPUMANで十分に事前検証した上でリアルロボットに投入しようと思っています。
とはいえ、本格的に取り組めるのはROBO-ONE 11th（後楽園ホール）の後でしょうね〜(^_^,)I