ROBO-ONE 19th 予選一位通過

新生automo 05(Go-Wan)は、3kg以下の軽量級ロボットの大型化の流れに対応するため、脚の平行リンク機構のサーボモータを近藤科学製のKRS-4013HVからKRS-6003HVに設計変更しています。
比較するとこんな感じ。脚の長さを280mm（右足）から340mm（左足）に。

脚周りの改造は予選競技９ｍ走にも有効に働いたことで、12.88秒で１位で走り抜けることができました。
最終調整に入る前の動画があったので公開します。一歩あたり160mm、ペットボトルを置いた１ｍ先まで６歩で到達しています。

歩行モーションを作る上で最も重視したのは、回転数よりも、長い脚を高いトルクで振りまわすことです。
今回のコースの課題は、９ｍの床面は狭く長いので複数の板を並べていて、スタートから到着するまでの床面の平面度や摩擦具合が当日まで測れないことです。そのため歩行の安定性と直進性を重視して、ヨー軸方向に回転しないように、途中で歩容・ペースを変えることはしていません。他にももっと速い機体はいたのですが、ピーキーな俊足設定だと床面の微妙な変化を抑え込めず、転倒やコースアウトしがちだったようです。
automo 05(Go-Wan)の走行は「水で濡れた路面を、重いダンプカーが慣性によってまっすぐすべるようにすすむ」ようなイメージで、ゲームコントローラのアナログスティックで左右と前後にわずかにハンドル操作います。さらに歩行のモーションパターンをシンプルに作っておくことで調整時のパラメータを少なくするのがコツです。
短距離走では、2006年12月に「KYOSHO ヒューマノイドアスリートカップ1st」以来の成績でした。