KAZZさん、dautoさん、昨日は有難うございましたm(_ _)m 次の大会に向けて貴重な話がたくさん聞けました。最終調整に向けて頑張ります。

二足歩行ロボットKHR-1専用のキャリーバッグを購入しました。膝を深くまげて頭から差し込むように入れます。肩まわりの横幅と胸周りの厚みにあまり余裕が無いので、外装に凝ると納まらないかもしれませんね。 ただし、膝の部分は隙間が空いているのでゲーム…

二足歩行ロボットKHR-1の改造も一段落し、現在はモーションの調整とゲームコントローラによるロボット操作練習をしています。 あと今回ロボットバトルへ初参戦なので、何が必要かなと見積もっているのですが、ロボットを納めたバッグと、工具の入ったボック…

先ほど２日がかりの九州出張から戻ってきました。 ハンドキャリー品が重かったのと新幹線での長時間移動は疲れました。まあ、目標とする作業内容は達成したので良しとしましょう。 今日はロボットをいじる気力はなし！おやすみなさい。

胸部をノーマルに戻してしまうと、個性がなくなってしまったのでちょっと細工してみました*1。 格闘技系グッズのショップで買ってきた空手道着とグローブのミニチュアキーホルダを、二足歩行ロボットKHR-1に取り付けてみました。ちょっと小さいかなあ。 これ…

昨日の胸部改造から方針変更。 まだ中身（ソフト）の入っていない別マイコンボードを載せて重量アップするのは無意味だ！！という結論にいたり、胸部は旋回軸用ケースに戻してその中には電池のみを納めることにしました。 写真（ロボットの背面）では分かり…

先日コーチに教えてもらった方法を早速試してみる。意識することで自分の動きが変わるのがよくわかります。応用の幅が広がりそうで面白い。 さて話は変わりますが、新入生に技を教えているとき、彼の話し方が転勤した後輩のＩ君にそっくりだなとふと思いまし…

私が技術開発者になりたいと思ったきっかけの一つは、日立製作所のコマーシャルシリーズ「技術って人柄です」でした。

「大人が夢を語れずして、それをみた子供が夢を育むことができるのか」 最近この言葉が頭の中をぐるぐる回っています。 インターネットを通じて情報発信をはじめた１０年前は「私はここにいるよ。こんなこと考えてるけど同世代の仲間はいないか？」という思…

二足歩行ロボットKHR-1の胸部に、レギュレータ回路、電池、別マイコンボードを置くために近藤科学製ラージケースを改造をしています。うーん、実際は別マイコンボードは、ハード改造に手一杯でソフト開発に着手できずただの飾りと化しています。ロボファイト…

PlayStation2のボタン数（１０）でKHR-1のモーションデータ（４０）を呼び出す方法を考えた。 ベクターを検索した結果、"JoyToKey"というキーボードエミュレータソフトがあった。ジョイスティックのボタン同時押しによりボタン数を仮想的に大幅に増やせるフ…

KHR-1の高出力のための高電圧化（5V→12VのHV化）→5V駆動のBluetoothモジュールが使えなくなる→レギュレータ回路（12V→5V）を追加しBluetoothモジュールを使用可能に→添付の通信ソフト"RCBCommander"でモーション再生に失敗する（元々Bluetooth通信は無保証の…

先日作成したレギュレータ回路との結合させてみました。 レギュレータ回路から出力する5VをBluetoothモジュールに与えて、PC上の通信ソフト"RCBCommander"を使ってKHR-1と通信できることを確認しました。 ただし、この構成でのBluetooth通信ではノイズの影響…

前回評価した12V→5V変換のレギュレータ回路を、胸部のケースに収まるように小型化しました。別マイコンボードの横の隙間に小さいユニバーサル基板を配置しています。 本当は放熱対策も考えるべきかもしれませんが、バッテリ駆動で数十分しか連続動作しないし…

二足歩行ロボットKHR-1をPlayStation2のコントローラを使って操作するのですがどうもボタン数が足りません。 PlayStation2のコントローラをPCにUSB接続可能にする「ゲームコントローラコンバータ２」の設定ソフトを使うと、１つのボタンをシフトキーに割り付…

二足歩行ロボットのパイオニア、HONDAのPシリーズはまず人間の歩く様子をモニタしてそれをロボットに適用することから二足歩行制御の研究を始めたそうです。 今回、小型二足歩行ロボットKHR-1（改）でロボットバトルに参戦するにあたり、自分の分身をつくる…

制御ボードのHV化によって、5V動作のBluetoothモジュールが使えなくなったのですが、電圧を下げるレギュレータ回路を積むか、12Vに対応した別Bluetoothモジュールに変えるか検討中です。

ロボットファクトリで売っていた、ロボットフォースさん主催のバトルのビデオDVDを購入しました。1260円と安かったのと今後のモーション作成の参考になるかな？と思いまして。 ロボットフォース http://www.robot-force.jp/index.htm どれも凝った外装です。…

昼過ぎにロボットファクトリさんに行ってきました。入るとすぐ店長さんから「いらっしゃい、ちょうど例のものが入ったトコです」と声をかけられました。うーん、すっかり馴染み客になっちゃいましたね(^_^;) 「例のもの」とは、二足歩行ロボットKHR-1の高電…

先ほどなんばの無印良品で買ってきた「紙管ラック」のパーツを組み立ててロボットハンガーをつくりました。専用ハンガーの10分の1の700円程度つくれます。 専用ハンガーだとロボットの脇を支えたり吊ったりできて、高さも自在に変えることができるのと、ロボ…

「ワンダと巨像」の一体目の巨像と主人公の体格差はこのくらいかな？ KHR-1に持たせているのは私が唯一持っている模型で、ハロウィーン風にカラーリングされたパワードスーツです。誰のデザインでしたっけ？

主人公の数十倍の巨像の攻撃のスキを狙って、体に飛び乗って巨像の弱点（主に頭頂部）に握力メータに気をつけつつよじ登り、弱点に剣を突き刺すというゲーム。ジャンルでいえばパズルアクション、スポーツでいえばロッククライミングに近い。 トータルで４時…

二足歩行ロボットKHR-1のサーボモータを全て高出力のための高電圧化（HV化）したことで、転倒からの起き上がりが問題なくできるようになりました。モーションを見直せば半分の時間で起き上がることも可能ですが、ロボットバトルは起き上がり動作中は攻撃され…

昨日作成した「12V→5V変換回路」の動作確認しました（昨日は早寝してしまった）。問題なく動作しています。 今回の変換回路を４分の１程度のミニ基板に加工して、右写真のマイコンボードの横に納まるようにしたいと思います。基板をサクサクとカットするため…

１１月末のロボットフォースさんが主催する「ロボファイト２大阪」に参戦します。 「ロボットバトル観戦ガイド」というパンフレットを作成されているということで、パンフレットの表紙用に写真撮影してみました。「３点の決めポーズ」が指定されていたのです…