二足歩行ロボットKHR-1をシリアル通信で制御するPCソフト"PUMAN CU（仮名）"にいろいろと機能を追加中。 KHR-1は２つのコントローラボードで構成されていて、上半身最大12軸、下半身12軸で分離されていて、歩行などのモーション実行時は２つのコントローラボ…

二足歩行ロボットKHR-1用に専用の安定化電源を導入しました。 いままでは急速充電器を使っても１本のバッテリを満タンにするには１時間を要しかつバッテリ駆動時間はわずか15分足らずのため、手持ちのバッテリ２本では回し切れていませんでした。つまり作業…

大阪の二足歩行ロボットの大会「ロボファイト２大阪(11/27)」の募集が始まりました。 うーん、次あたりは出てみてもいいかなとおもっている。ただし別の大会もそこらへんの日程で開催しそうなんだよなあ。 http://www.robot-force.jp/index.htm また、国内で…

自作のシリアル通信ソフト"PUMAN CU（仮名）"から二足歩行ロボットKHR-1のマイコンボードに命令を送って、各サーボモータを直接制御したりモーションを再生するのに対応した。 前回のBluetooth対応と相まって、教示作業がより快適になってきた。（下画像のty…

家族に「今習ってる流派は前と比べて何がいい？」と聞かれ、「突き蹴りに加えて、合気道の投げとか関節技も教えてくれるところかな」あと「今の自分に合っている感じがする」と答えました。 以前、道場で先生から「若いうちは突き蹴りを一生懸命やればいい。…

今月最後の空手練習でした。 練習の最後に、高校３年生の子が「来月から大学受験で来れなくなるので残念です」と言われました。そうか高校生は受験シーズン突入なんだなあ（遠い目）。 「日曜の屋外練習の方なら君が気分転換したいときに来れば、私も含めて…

発想する・面白がることを忘れなければ、エンジニアは決してつまらない仕事ではないと思うのです。 上司から「（オレタチ）理系はつぶしがきかないからな」と呪いのように聞かされている、企業の若手エンジニアに読んで欲しいなと思いました。理系思考 エン…

来阪している家族が「通天閣のビリケンさんに会いたい」というので連れて行こうと思っていたところ、朝の「とくダネ」で大阪のビリケンさんは火曜日から渋谷に行っているというニュースが流れました。それも代わりに通天閣にいるのは「渋谷ハチ公（レプリカ…

家族が来阪していたので、連休最終日の夕方になってようやくKHR-1に接続する別マイコンボードの動作確認をしてみる。 6Vの電池ボックスとマイコンボードとをワニ口クリップで接続し、PC(type U)とはRS232Cケーブルで接続する。マニュアルどおりにサンプルプ…

今日は来阪した家族と親戚とで夕食を一緒にし、少しだけビールをいただいた。 でも今日は空手練習の日だったので、夕食後そのまま道場に向かう。 まあ通っているのはビジネスマンクラスのいい大人ばっかりなんで酔って赤い顔してても、先生も生徒も「いい感…

先週ロボットファクトリに注文していた二足歩行ロボットKHR-1用の6V定電圧電源（5000円弱）ですが、受注生産のためまだ組み上がっていませんでした。部品の不足で早くても出来るのは来週になるそうで、、、 別途購入したH8マイコンボードの電源としても使え…

日本語PalmOSマシン「CLIE」の開発終了に伴い、「PEG NX80」の代替となるポケットサイズのPDAをさがしていて、現在「Linux Zaurus SL-3100」を試していますが、結局Operaとエディタしか使っていない状態でPIMなど移行できていません。 最近、"Windows Mobile…

帰りの新幹線にて。 今日も立ちっぱなしの仕事だったので、すわっていても足がじんわり痛い。

マウスカーソルを動かすためのスティック部のゴムが剥がれてきました。あとで強力接着剤で固定しようと思います。

昨日の朝は４時起き、昼は立ちっぱなしの作業でかなり疲れました。おかげで昨晩はホテルに着くなり爆睡です。目を覚ますと５時過ぎです。 とりあえずシャワーを浴びて頭をスッキリさせて。そろそろ出発しますか。

新幹線を乗り過ごさないようにカフェイン投入して、ずっと起きていました。 今日の仕事の資料をチェックしてから時間が余ったので、昨晩できなかったマイコンボードの取説を斜め読み。セットアップ作業で必要そうなページに片っ端に折り目（ドッグイヤー）を…

結局朝の４時過ぎに起きて５時の始発電車に乗って６時発の新幹線に飛び乗る。３時間後ようやく目的地に到着。すでに疲れ気味か。

明日は朝５時の始発に乗らないといけないんですか、そうですか。 前泊すると費用は自腹ですか、そうですか。

KHR-1の自律性を高めるために、マイコンボードを別途購入。デバッガなどの開発環境も一揃えでそこそこの出費になってしまいました。 仕事で溜めた組込みプログラミングの経験値を活かせるかな！？ 明日の出張の都合で、マイコンボードに「火を入れる」ことは…

土曜の空手練習は、サイドステップしながらのミット打ちとそこからさらに接近しての投げへの変化。日常では絶対にしないような動きなので、ゆっくり行うのさえ難しい。 さらにコーチは「ここで相手が手を出してきたらどうする？」「相手が踏ん張って崩せなか…

出社前にロボット開発用のマイコンボードをインターネットで注文したら、夕方には「発送しました」のメールが届いていた。じゃあ明日には家に到着ですか？予想以上に速いなあ。 たぶんマイコンは週末に届くと思ってたんで、安価な定電圧電源とかセンサ回路の…

サーボモータのギア交換や、ジャイロセンサやBluetooth通信モジュールの追加などハード変更は一通りできたので、今までバラバラだった配線を系統ごとにまとめてみました。 これが修正前の状態。背面のラージケースから配線が飛び出してモジャモジャ。 これが…

ブログで使用する画像を「はてなのfotolife」にどんどんアップロードしていましたが、ついにフリーで使える容量の3MBに達しそうでした。 ブログの二足歩行ロボット開発関係のネタにかぎり、文章と画像ともにasahi-netの本家サイト（容量50MB）の方に順次移し…

近所の田んぼの稲の実が詰まってきて頭を垂れ始めました。

昨日はなんだか仕事の疲れがでてしまい、早々と寝てしまいました。早寝の効果で頭はスッキリ。

KHR-1は、同梱のCD-ROMで提供されるソフト「RCBCommander」や「HeartToHaart」を使って、KHR-1本体のマイコンボードにコマンドを送ることで操作する仕組みです。 このコマンドの仕様書は近藤科学のサイトで公開されているので、この仕様に対応したソフトウェ…

道場生のTさんが「おすすめ」と言って貸してくれた。Tさんの職場では大ブレイク中だそうです。きょうの猫村さん 1作者: ほしよりこ出版社/メーカー: マガジンハウス発売日: 2005/07/14メディア: コミック購入: 8人 クリック: 1,548回この商品を含むブログ (9…

かずさんの指摘を受けて、前回行ったショルダーサポータの取付けをやり直しました。 http://d.hatena.ne.jp/holypong/20050904 しかし添付された取扱説明書の方が間違っていたとは盲点でした。 前回、肩のピッチ軸のサーボホーンを付けた状態で、サポータを…