「なぜBluetoothか？」 一番は「消費電力」。当初、WiFiの無線LANモジュールも選択肢にいれていたのですが、Bluetoothは無線LANに比べて消費電力が約１０分の１程度。KHR-1自体のバッテリ駆動時間１０ー２０分ですので少しでも電池の消耗を抑えたかった。 「…

高速無線通信を目的として追加した「Bluetooth通信モジュール」を、背中のケースに収めよう。 もともとケースの中央部には「（低速）無線通信ユニット」とそれに２つの「ジャイロセンサ」を収めていました。「ジャイロセンサ」をユニットの上部と背面に直交…

KHR-1を組み立てた後、置き場所に困りました。 二足歩行ロボットは通電しない状態では関節はぐにゃぐにゃで首のすわっていない赤ちゃんのようなもので、ポーズをつくって座らせてもすぐにぐにゃりと床にへたりこんで、たれぱんだのようになります。 部屋の中…

「よくそんなに毎日書くことがあるね」などと言われますが、別に毎日ロボットをいじってる訳でもプログラムを書いてる訳じゃありません。れっきとしたサラリーマンですんで残業して遅く帰宅することも多いですから。 ネタ自体は日頃の思いつきやアイデアメモ…

KHR-1の通信モードには「低速シリアル通信」と「高速シリアル通信」の２つがあります。 「低速シリアル通信」は、ワイヤレス通信のための「無線コントロールユニット」や「プロポ」を使うときのモードです。2,400bpsで通信し、予め本体メモリに格納しておい…

土曜の空手練習では思うようにパンチに威力をのせることができず、ちょっとフラストレーションがたまりました。というのも、試合を通してみつけた問題をどうやって解決しようかとフォームいじったりすると、、、それもちょい膝を痛めてたりするのでバランス…

肩のサーボモータを連発で破損させてしまったことから、横方向の転倒時の負荷がかなり大きいことがわかりました。実演や試合中にギアが破損するとしゃれになりません。そのため、土曜の空手練習前にロボットファクトリーさんに赴いて対策するためのパーツを…

空手練習の後、いつも３０分ほど道場生とお茶しています。今日はその場でKHR-1のデモをすることになっていました。 オートデモで、歩行→構え→パンチ→四股立ちと滞りなく動作し、道場生には大ウケでした。それに最後には全員から拍手をいただけるとは、、、 …

モーションを作成していたら勢いのある転倒により、右肩のサーボモータのギアが破損しました。予備の樹脂ギアを買っておいたのでそれに変える。 もう一度同じモーションを再生→転倒→同じ右肩のサーボモータのギア破損。うーん、このモーションはカッコいいけ…

以前、北九州がロボット実証実験の特区に選定され、屋外の人の行動域でロボットの実証実験が行われると言うのがニュースになりました。すでに愛地球博ではいろんなロボットが会場で来場者の対応をしている。今後、人と協調するロボットが指数関数的に増えて…

11.30-12.3 ビックサイトで開催されます。 2003に行きましたが、産業用よりパーソナルロボットが派手に報道されるようになりましたね。今年はよりその傾向が増すでしょう。 製造業の発展に大きく貢献してきたロボット技術は、近年、生産現場から私達の生活の…

先日の空手の試合ビデオを見直してみました。 相手によって戦法を変えてみたり、途中違うステップを試したりと余裕もあり、まあ動けてる方だとは思うのですが、コーチから指摘されたミスや変なクセをチェックすると「確かにやってる」と納得、２分と言う短い…

通勤時はtype Uの代わりにSL-C3100を持ち歩くことにしました（ただし、予定管理と動画鑑賞のCLIE NX80は相変わらず必携）。 運用を変えた理由はいろいろとあるんですが、最近はロボット開発関係でひんぱんに日記を更新しているので、電車の中でSL-C3100を使…

今日から９月です。 ７月末から８月にかけては、二足歩行ロボットKHR-1の開発と、KHR-1を使いやすくするためのロボットシミュレータの機能追加で日記が埋まりましたが、まだ開発し足りない部分もあり、もうしばらく続くと思います。 ワイヤレス通信の強化、…