犬と歩けば~チロリとタムラ~ [DVD]出版社/メーカー: hachama発売日: 2005/01/07メディア: DVD クリック: 3回この商品を含むブログ (11件) を見る

実家にかえっている間はずっと晴れで日差しが強すぎて外出も控えめ、大した運動はできず型を軽く流す程度でした。実家では休養とおいしい食事にありついたおかげで体調は万全。来週からは仕事を頑張るぞと。

夏休みも終わりもう明日には大阪に戻るので、ロボット、本、服をバッグに積めて宅配便で送る準備をしている。 さて当初の目標だった「旋回軸を追加して重心バランスの悪くなった二足歩行ロボットKHR-1を歩行させる」「ロボットシミュレータとKHR-1とでモーシ…

三谷幸喜脚本作品。言葉選びの妙と役所広司のかわいらしい？演技に幾度も笑わされました。今度の三谷幸喜監督の「THE有頂天ホテル」も楽しみです。笑の大学 スペシャル・エディション [DVD]出版社/メーカー: 東宝発売日: 2005/05/27メディア: DVD購入: 1人 …

私の制作するロボットシミュレータは、描画アプリと操作アプリの２つに分けてアプリ間通信でロボットを操作する仕組みです。 画像のように、描画アプリ上にロボットａとｂの２体を表示させて、２つの異なるPCにインストールした操作部アプリＡとＢから描画部…

昨日シミュレータ上で制作した「左右に旋回させるモーションデータ」を、実機にダウンロードして動作確認を行う。写真のとおり左脚の旋回軸を利用して左30度（11時方向）に旋回することを確認した。ただし、ポーズ間のモータ速度の設定が甘くて旋回動作中に…

私の二足歩行ロボットKHR-1は、左右にターン（旋回）するために股関節に旋回軸追加の改造をしている。メーカーからは旋回軸を利用したモーションデータのサンプルが提供されていないので自分で作成しなければいけません。実機で作成する前に、シミュレータ上…

私と同様に、二足歩行ロボット開発に挑戦されている方から少しずつメールをいただくようになりました。情報交換できる方が増えるのは素直にうれしいです。 知り合いにKHR-1を紹介したら「俺も挑戦してみようかな」という人が数名いたので、なんとか引き込ん…

二足歩行ロボットKHR-1のCD-ROMに納められている歩行モーションデータ"Sample_FWD.csv"をちょい加工したものをロボットシミュレータにインポートし、再生させることで歩行シミュレーションを行う。片足を床に接地させてもう一方の足を上げる、を左右交互に入…

庭の邪魔な木２本をノコギリで切り倒した。明日はスコップかツルハシを買って来て切株を掘り返すはず。

この前まで放映されていたドラマ「タイガー＆ドラゴン」。最初から全話観ていたのに、最終話だけナイターの延長のせいで残り３０分を観れないでいました。 しかし趣味嗜好を同じくする家族が録画していてくれたので、ようやく最終話を観ることが叶いました。…

リアルロボットKHR-1（下画像手前）のモーションデータを自作ロボットシミュレータにインポートして、バーチャルロボット（下画像奥の液晶画面）でトレース再生して一致することを確認した。 あとは足裏接地を考慮した再生機能とエクスポート機能を加える予…

KHR-1に旋回軸（脚と腕）を取り付けたことで、歩行動作で大きくバランスを崩すようになったので、大きな足裏（ラージソール）を取り付けたり、ジャイロ回路を２つ追加してみたりしてみました。 ジャイロ回路により前後の揺れをおさえることはできたのですが…

昼からは三谷幸喜作の「Vamp show（ヴァンプショウ）」のDVDを観る。ホラーティストなのに言葉遣いの妙で随所で笑える演劇でした。 Vamp Show

に似ている電動ノコギリを振り回して、実家の庭の木の手入れをする。宮崎の日差しはまるでビームのように痛い。午前中には庭仕事や外出を終えて、昼からの外出はできるだけ控えておいたほうがよさそう。

7月は平日は自宅待機させていたSL-C3100を、8月に入ってからは持ち歩くようにしました。理由は、「ホームページの更新頻度がぐーんと上がった」ためです。 先月末KHR-1を購入してから、ロボットの開発日記をはてなダイアリに残すようになり、それとシンクロ…

本家サイトの更新を始めました。まずはロボット関係のものから手を付けてみました。 本家 http://www.asahi-net.or.jp/~ut4t-hrnu/ ロボット関係 http://www.asahi-net.or.jp/~ut4t-hrnu/robot/robot.htm

ジャイロ回路を採用することでロボットが転倒しようとするときの角速度を検出し転倒しようとする逆方向に力を加えることでバランスを補正するようなモータ制御が可能になる。今回はロボットの進行方向に対してロール軸とピッチ軸の２つを自動補正するように…

夏休みに持ち帰ってイロイロと開発するためにロボットを梱包します。空港手荷物ってワケにいかないので、アシックスのシューズ(26.5cm）が入っていた空箱にそれに収めて宅配便にします。通信ケーブル、USB-RS232C変換ケーブル、無線ユニット、予備バッテリな…

プライベートな開発で業界の方から「頑張ってますね」と直接言われて、うれしかったです。今後の励みになりました。 道場生のNさんから「これ型を教えてくれたお礼です」とお土産をもらいました。Nさんはちょうど同時期に一緒に型を習った方で、私が少しだけ…

昨日、支部道場の練習を見学しに行ったところ、「一緒に型をやりましょう」と言われ、普段着のまま一緒に型練習をして結構な汗をかいてしまいました。その後の飲み会でのビールは、やっぱりうまかったです。 終電の都合で二次会に参加できなかったのは残念で…

夏休みを迎える準備をやっております。部屋の掃除や、溜まったいらない本を捨てたり、最後の洗濯をしたりモロモロ。 夏休みの工作ネタ（ロボットとシミュレータ開発）は仕込んでおきました。開発以外にも、モバイル(type U、SL-C3100）やロボット(KHR-1）や…

はてなダイアリで書いた日記が365日分に達しました。 2003年12月13日から開始したから、結構マメに更新したんじゃないかな？

六角大王Super4で製作した3DCGモデルをパーツ分割して、自作のロボットシミュレータに取り込みます。そしていろいろなポーズを取らせたりアニメーション再生させてみる。 このモーションデータをリアルなKHR-1とインポート／エクスポートするつもり。そうす…

自作ロボットシミュレータ上のバーチャルロボットでモーション生成するための前準備として、リアルロボット(KHR-1）をもとにモデラーソフトを使ってモデリングを行った。 KHR-1は、同一のサーボモータを向きをいろいろと変えつつ繋ぎ、ロボットの構造そのも…

昨日はロボットに一切触らずに、屋外で組手練習。 せっかく屋外なので日焼けする気まんまんだったんですが、昼過ぎまで雨が降っていてそのあとも曇りで全然だめです。天気はだめでしたが、先日購入したISAMI製のオープングローブを組手で使ってみたところ拳…