昨日につづき、プレステ２のコントローラをtype Uに接続してPC上のバーチャルロボットを操縦できるように自作ロボットシミュレータのGUI部を改造しました。 二足歩行ロボットKHR-1の操縦練習に使えるかも。さらにもう一体（敵機）表示させておくと、自機と敵…

ELECOM製「ゲームパッドコンバータ２」を中継して、プレステ２のゲームコントローラをtype UにUSB接続します。このコンバータはゲームコントローラの各ボタンにキーボードのキー入力を割り付けることができるので、「RCBCommander」と連携させればKHR-1をゲ…

ロボットファクトリーに寄ったところ、二足歩行ロボットKHR-1のサーボモータ（KS786シリーズ）のメタル製ギアが発売されていました。 マイロボットは上肢のサーボモータ４個追加したことから、脚部の屈伸系サーボモータ（太もも、膝、足首の計６箇所）に負荷…

先週日曜の試合は道場の練習生同士で対内リーグ戦。みんな社会人なので都合つかない人が多く、出場したのは３０代４名と２０代１名でした。私は今の流派に再入門してもうすぐ３年目だけど少しは上達してるのか腕試しという気持ちで出場しました。 後日、試合…

アリガチな機能ですが、ロボットシミュレータでのモーションデータ作成に効果ありそうだったので追加してみました。ロボットのポーズを一発操作で左右対称にすることができます。

二足歩行ロボットKHR-1で使えるサーボモータをハイボルテージ（HV)化にするなどしてトルクを10%程度向上させたものが９月末に発売されるらしい。しかし高価なので一式そろえると軽くKHR-1本体の価格になってしまう。 KHR-1のマイコンボードは最大で24のモー…

エレクトロニック・アーツの新作ボクシングゲーム。以前、この日記で紹介した「ファイトナイト2004」の続編です。 前作では、ジャブ、ストレート、アッパー、フックといったパンチの軌道を右アナログスティックで描くという革命的な操作系にはまりました。防…

近所の田んぼの稲がグングン育ってます。

リアルロボットKHR-1の膝関節にオフセットさせたので、バーチャルロボットの方も修正する。 膝関節部にオフセットアームを追加しているので、すね部が少し前に出ています。 ホームポジションの姿勢を比較。左側モデルがオフセット改造後のモデルでリアルロボ…

ロボットバトルの解説本。多くのページと写真を多用してのKHR-1の組み立て説明はすごくわかりやすい、中高生向け。ただP110以降は個人的な意見としてはいらないような。RBロボットバトル作者: RBロボットバトル編集部出版社/メーカー: 誠文堂新光社発売日: 2…

先日、ロボットファクトリーに行ったとき「Robonova-I」が先行展示されていた。発売は９月末頃とのこと。特徴は、１０万円を切る低価格、ニッケル水素バッテリー駆動で６０分連続動作（噂）、センサ対応やスクリプト言語に対応した高性能マイコンボードなど…

日曜の試合でマウスピースをして食いしばっていたせいで？歯のツメモノがとれた。歯医者に行きたいし、多少試合の疲れも残っていたようなので年休を消化。仕事の課題も前倒しで提出したし、とりあえず一区切り。

二足歩行ロボットKHR-1の膝は硬く、ちょっとお年寄りっぽい。 具体的には、標準の機体の膝の可動範囲が狭いため膝を深く曲げられない。そこで膝の可動範囲を増やして膝が柔かいように見せることにした。 空気椅子のポーズで膝を最大まで曲げても、太ももが地…

リーグ戦で２勝２敗。スーパーセーフ使用は初めてで、練習と違った真剣な組手でスリルがありました。その分、自分の課題を身をもって知り、コーチからのアドバイスが心にしみいりました。 とりあえず試合のあとのビールが旨かったです（ただし、ダメージを考…

シンプルだけど深い。このエントリのタイトルは、書店のモバイルコーナーで見つけた「入部明子助教授のザウルス徹底活用」という本の表紙のキャッチコピーです。私（たち？）がモバイルギアを持ち歩くのってコレを目指しているんですよね。ケータイよりも何…

もうすぐ昼か。家にこもってばかりじゃしんどいので、そろそろジムと空手練習に行くべか。

ロボットファクトリーでサーボの配線を延長するための延長ケーブル５本を購入するついでに店員さんから情報収集。「あれをこーすれば高速通信モードで制御可能ですよね」「たしかSさんが評価してましたよ」とか。いろいろロボット開発の話のネタは尽きないん…

KHR-1（改）が動作している動画をCLIE NX80で撮影したので、「二足歩行ロボット開発」のページにアップしておきます。 http://www.asahi-net.or.jp/~ut4t-hrnu/robot/robot_bifoot.htm 調整が十分ではありませんが、興味のある方いると思うのでアップしてお…

今度、三菱重工のパーソナルロボット「ワカマル」が一般販売されるそうですが、あの腕部のモータってかなりの出力があると思いますが、安全にする仕掛けがあるのでしょうか？ 機械的構造面以外なら、例えば、外部との衝突力（外力）を感知した場合に、モータ…

リアル二足歩行ロボットというプラットホームを使って、いろんなアイデアを実現したいと考えている。目下のところ、いろんなモーションデータをつくって動作させて検討してみる。 「開発効率アップには、優れたツールの開発も必要だ」 現在はモーション作成…

今週は夏休み明けということで長く感じた〜。

昨日の日記に書いた「サーボモータをハイパワーにかえる」と、ロボットが期待と異なる動作をしたときに触れた人間がケガをする可能性が少し高まります。少し、というのは小型二足歩行ロボット程度なら人間の手で十分押さえ込めるパワーしかないからです。た…

昨日、旋回軸追加で重くなった機体で起き上がりを実現するために「腕のモータの力を足しておきあがるようなモーションをつくるべきかも」と書きましたが、「そういえば、販売元のHPに腕立て伏せのモーションデータがあったはず」と思いつき、早速試してみま…

二足歩行ロボットKHR-1のCD-ROMには起き上がりモーションデータのサンプルが入っている。私のロボットは旋回軸を含めサーボモータを４つ追加した分だけ、上肢の重量が増しているので心配はしていたのですが、起き上がってから立ち上がるところ（ちょうど右上…

実家に帰ったとき「暇つぶし用に」とNintendoDSとソフト数本を家族にプレゼントしました。ソフトは「逆転裁判３」「アナザーコード」「脳を鍛える大人のDSトレーニング」で、家族全員が楽しめるように、アクションゲームは除いて頭脳勝負のゲームだけを選び…

休暇中はマイクロPCのtype Uでソフト開発し、SL-C3100でインターネット巡回やはてなダイアリ更新やメールチェックを行いました。当然仕事の予定をチェックすることもないので電子手帳としてのCLIE NX80はずっとバッグの中にしまってお休みです。 SL-C3100はt…

今日も晴天の宮崎だけど、、、さらばだ。